Ардуино са серво мотором
Користећи Ардуино са серво моторима можемо прецизно контролисати његову позицију осовине јер серво мотори раде на механизму повратне спреге да би одредили његову позицију осовине. Положај осовине се константно мери уграђеним потенциометром унутар серво мотора који га упоређује са циљним положајем постављеним микроконтролером (нпр. Ардуино). Израчунавајући грешку између циљне позиције и стварне позиције, микроконтролер прилагођава своју излазну осовину тако да се подудара са циљном позицијом. Цео овај систем се може описати као а систем затворене петље .
Ардуино контролише серво моторе користећи ПВМ сигнал. Овај контролни сигнал се даје на управљачки пин серво мотора. Ширина ПВМ сигнала одређује положај осовине. Доња табела даје илустрацију контроле положаја серво мотора помоћу ПВМ сигнала
| ПВМ ширина (мс) | Положај осовине (угао) |
|---|---|
| 1 мс | 0˚ степен Мин |
| 1.5мс | 90˚ степени неутрално |
| 2мс | 180˚ степени Макс |
Серво моторима је генерално потребан ПВМ импулс сваких 20 мс или 50 Хз. Већина РЦ серво мотора може добро радити у опсегу од 40 до 200 Хз.
Пинс серво мотора
Већина серво мотора који се користе са Ардуином имају три пина.
- Гроунд Серво мотори имају ГНД пин који обично долази у црној боји.
- Повер пин За напајање серво мотора потребан је пин од 5 В. Пин за напајање је обично црвене боје.
- Контролни пин Кретање осовине серво мотора се контролише помоћу контролног клина. Овај пин је повезан са Ардуино дигиталним пином.
Серво мотори имају различите шеме боја, али добра вест је да сви серво мотори имају игле обично истим редоследом, само је кодирање боја другачије.
Жичани серво са Ардуином
Већина серво мотора ради на 5В. Да бисмо напајали серво са Ардуином, морамо да повежемо 5В пин Ардуина на пин за напајање серво. Ардуино има ограничен домет за повлачење струје. Обично се један или два мотора могу повезати на Ардуино. Да бисмо контролисали више серво мотора користећи Ардуино, морамо их напајати помоћу екстерног напајања.
Следећу конфигурацију пинова треба имати на уму док напајате серво:
| Пин серво мотора | Ардуино Пин |
|---|---|
| Снага (црвена) | 5В Пин или екстерно напајање |
| Земља (црна или браон) | Напајање и Ардуино ГНД |
| Контролна игла (жута, наранџаста или бела) | Дигитални пин за Ардуино |
За повезивање серво мотора са Ардуином могуће су следеће две конфигурације:
- Жица користећи Ардуино 5В Пин
- Жица користећи екстерно напајање са Ардуином
Жица користећи Ардуино 5В Пин
Серво мотор се може напајати помоћу Ардуино 5В пина, али једна ствар на коју треба обратити пажњу је да Ардуино може дати максимално 500мА струје серво. Ако мотори повлаче струју преко ове границе, он ће аутоматски ресетовати Ардуино и такође може изгубити снагу.
Следи сликовни приказ Ардуино везе са серво мотором:
Овде је Ардуино дигитални пин 9 повезан са контролним пином серво мотора, док су напајање и ГНД пин серво спојени на 5В и ГНД пин Ардуина респективно.
Жица користећи екстерно напајање са Ардуином
Ардуино може да испоручује ограничену струју серво моторима, зато морамо да повежемо екстерно напајање. Користећи посебан извор напајања за серво моторе, можемо повезати онолико мотора колико желимо са Ардуином, али имајте на уму дигиталне пинове доступне на Ардуино плочама. Ако желите да повежете више серво мотора, онда се препоручује да користите Ардуино Мега или Ардуино штитове који могу да обезбеде више пинова за руковање свим моторима.
Овде је пин за напајање серво мотора и уземљење повезани преко пинова екстерног напајања, док је контролни пин повезан на дигитални пин Ардуина као у горњој конфигурацији.
Закључак
Серво мотори су одличан начин дизајнирања роботских пројеката. Због своје флексибилности у погледу контролних механизама, Ардуино корисници добијају прилику да дизајнирају пројекте по свом избору. Серво мотор се може повезати са Ардуином користећи његове снаге и дигиталне пинове. Док увек тражите енергетске потребе мотора пре него што га повежете са Ардуином. Да бисте повезали више мотора са Ардуином, потребно је да користите екстерно напајање.